A parte de los verbos modales existe otro grupo de verbos que pueden utilizarse en infinitivo para aportar información extra sobre la acción descrita. Estos verbos utilizan la misma estructura de frase que los verbos modales.

Verbos combinables
Verbo Grupo
lassen Semimodal
fühlen Percepción
hören Percepción
sehen Percepción
bleiben Intención
fahren Intención
gehen Intención
lernen Otros ¹
helfen Otros ¹

¹ Estos dos verbos se utilizan sin zu cuando el segundo verbo no lleva sus propios complementos y se utilizan con zu cuando el segundo verbo lleva sus propios complementos, poniendo así de manifiesto que se trata de una oración principal y una oración subordinada.

Er hilft ihm essen.

Lo ayuda a comer la comida.

Er lernt aufstehen.

Está aprendiendo a levantarse.

Ich helfe dir, Deutsch zu lernen.

Te ayudo para aprender alemán.

Er hat gelernt, sich auszudrücken.

Aprendió a expresarse.

Respecto a lernen, para ver claramente que el infinitivo es su CD, este se puede sustantivar y pronominalizar.

Er lernt das Aufstehen.

Está aprendiendo el levantarse.

Er lernt es.

Lo está aprendiendo.

Con helfen no funciona esto porque es un verbo intransitivo en alemán, es decir no tiene un complemento directo (por eso rige dativo) y utiliza beim para hacer referencia a aquello en lo que se ayuda, con lo cual en infinitivo sería (dabei, ... zu + inf.).

Ich helfe dir beim Deutschlernen.

Le ayudo con el aprendizaje del alemán.

Ich helfe dir dabei, Deutsch zu lernen.

Le ayudo a aprender alemán.